En un accidente de circulación, ¿es obligatorio avisar a la autoridad si no hay heridos y la seguridad de la circulación está restablecida?

Accidente – Obligación de auxilio:
Todo usuario de la vía implicado en un accidente de circulación deberá, en la medida de lo posible:

Detenerse de forma que no cree un nuevo peligro, señalizando reglamentariamente el lugar del accidente.
Hacerse una idea de las circunstancias y consecuencias del accidente, que le permita establecer un orden de preferencias, respecto a las medidas a adoptar para la seguridad, cortar el encendido (parar el motor) de los vehículos implicados, auxiliar a las víctimas, facilitar su identidad y colaborar con los agentes. No precipitarse, manteniendo la calma.
Esforzarse por restablecer, o mantener la seguridad y si, hubiera resultado muerta o gravemente herida alguna persona o se hubiera avisado a la Autoridad o sus Agentes, evitar la modificación del estado de las cosas y de las huellas que puedan determinar la responsabilidad, salvo que con ello se perjudique la seguridad de los heridos o de la circulación.
Prestar a los heridos el auxilio que resulte más adecuado y, espacialmente, recabar auxilia sanitario.
Avisar a las autoridades si hubiera resultado alguna persona herida o muerta, así como permanecer o volver al lugar del accidente hasta su llegada. No será necesario avisar ni permanecer cuando sólo se produjeran heridos leves, la seguridad estuviera restablecida y ninguna persona implicada lo exigiera.
Comunicar, en todo caso, su identidad a otras personas implicadas, si se lo pidiesen.
Facilitar los datos del vehículo a otras personas implicadas, si lo pidiesen.
Salvo en los casos en que, manifiestamente, no sea necesario su colaboración, quien advierta que se ha producido un accidente de circulación, sin estar implicado en el mismo, deberá cumplimentar, en cuanto le sea posible y le afecte, las prescripciones establecidas anteriormente, a no ser que se hubieran personado en el lugar los agentes.